10.5445/KSP/1000024291
Haase, Thomas
Wörn, H.
Greifplanung und Greifskills für reaktives Greifen
KIT Scientific Publishing
2011
Robotik
Reaktives Greifen
Mehrfingergreifer
Roboterhand
Taktile Sensorik
de
Doctoral thesis
Open Access
Im Rahmen der vorliegenden Arbeit wird auf Basis reaktiver Greifskills ein manipulationsunabhängiges Ansteuerungskonzept entwickelt, das Mehrfingergreifer intuitiv und für einen breiten Anwenderkreis handhabbar macht. Dabei bilden reaktive Greifskills die notwendigen übergeordneten und assistierenden Fähigkeiten ab und werden beispielhaft anhand taktiler Sensoren dargestellt. Parallel dazu werden Grundlagen zur Greifplanung ausgearbeitet und ihr Zusammenhang zu reaktiven Greifskills erläutert.