10.5445/KSP/1000022515
Vahrenkamp, Nikolaus
Dillmann, R.
Bewegungsplanung und sensorgestützte Ausführung für das Greifen auf humanoiden Robotern
KIT Scientific Publishing
2011
Bewegungsplanung
Humanoide Roboter
Greifen
de
Doctoral thesis
Open Access
Zielsetzung dieser Arbeit ist die Untersuchung, Entwicklung und Realisierung von Algorithmen zur Planung und Ausführung von Greif- und Manipulationsaufgaben auf humanoiden Robotern. Die hierzu entwickelten Methoden ermöglichen die Planung kollisionsfreier Bewegungen für ein- und zweiarmige Aufgabenstellungen sowie deren sensorgestützte Ausführung.